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助力機械臂規劃需注意的五個問題:
(1)助力機械手臂剛度要高。
為避免臂部在運動過程中發生過大的變形，應合理挑選手臂的截面形狀。工字形截面彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和改變剛度都比實心軸大得多，所以常用鋼管制作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼制作支承板。
(2)助力機械手臂承載才干足。
不只需考慮抓取物體的重量，還要考慮運動時的動載荷。
(3)助力機械手臂的重量輕、滾動慣量小。
為前進助力機械手的運動速度，助力機械手廠家建議要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少整個手臂對回轉軸的滾動慣量。
(4)助力機械手臂導向性能好，動作遇速、靈活、平穩，定位精度高。
為避免手臂在直線運動過程中沿運動軸線發生相對滾動，應設置導向設備，或規劃方形、花鍵等方法的臂桿。因為臂部運動速度越高，定位前慣性力引起的沖擊也就越大，運動不平穩，定位精度也不高。因此，除了臂部規劃力求結構緊湊，重量輕外，一起要采用必定方法的緩沖辦法。
(5)助力機械手臂合理規劃與腕和機身的聯接部位。
臂部設備方法和位置不只關系到機器人的強度、剛度和承載才干，而且還直接影響助力機械手的外觀。
