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機械手手臂是助力機械手的一個主要部件，它可以作前后彈性、上下升降、左右搖擺和上下俯仰等運動。這么靈敏的助力機械手的手臂有哪些運動安排呢？下面小編來給我們簡略講解下各安排及其特征：
一、手臂直線運動安排：手臂的直線運動主要是指它的伸給和升降運動。常見的是用往復式油缸或氣缸來驅動，也有用直線電機驅動的。
二、手臂左右搖擺安排：圓柱坐標式和坐標式的機械手，其手臂皆有左右搖搖擺作，這一動作可通過搖擺油缸、齒輪齒條安排、鏈條鏈輪安排、搖擺缸行星齒輪安排或往復缸滑槽擺桿安排等來完成。
三、手臂俯仰動作安排：機械手手臂俯仰動作常用的安排是鉸接往復缸。
