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要根據助力機械手的具體結構來確定，助力機械手經常處于一種運動狀態，可將助力機械手分為平動和旋轉兩種，目前助力機械手廠家所做的機械手有四種：助力器。
1.采用拖鏈形式，將普通直線安裝在拖鏈內，可隨執行部件平移，在一般三軸聯動機構中使用較多；
2.蛇皮管內可走線，其原理是執行部件不會造成蛇皮管纏繞，小心不要讓內走線而造成斷路；
3.軟排線也可用于機械手臂的走線，打包機是簡單的例子，其原理是要計算軟排線的行程和彎曲半徑。
4.如果執行部分轉動超過360度或持續旋轉，則需要使用電刷。
