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機(jī)械手手臂是助力機(jī)械手的一個主要部件，它可以作前后伸縮、上下升降、左右擺動和上下俯仰等運動。這么靈活的助力機(jī)械手的手臂有哪些運動機(jī)構(gòu)呢？下面若卜特來給大家簡單講解下助力機(jī)械手特點：
一、手臂直線運動機(jī)構(gòu)：手臂的直線運動主要是指它的伸給和升降運動。常見的是用往復(fù)式油缸或氣缸來驅(qū)動，也有用直線電機(jī)驅(qū)動的。
二、手臂左右擺動機(jī)構(gòu)：圓柱坐標(biāo)式和極坐標(biāo)式的機(jī)械手，其手臂皆有左右擺動動作，這一動作可通過擺動油缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、鏈條鏈輪機(jī)構(gòu)、擺動缸行星齒輪機(jī)構(gòu)或往復(fù)缸滑槽擺桿機(jī)構(gòu)等來實現(xiàn)。
三、手臂俯仰動作機(jī)構(gòu)：機(jī)械手手臂俯仰動作常用的機(jī)構(gòu)是鉸接往復(fù)缸。
